Apparu au XIe siècle, le mot poupée désignait alors un paquet de toile de lin. Directement dérivé du bas latin " puppa", lui-même issu du latin classique "pupa »  signifiant "petite fille" ou « figurine anthropomorphique », il prend au XIII siècle son sens actuel. Toutefois on rencontre aussi "popine", "poupade", et à la renaissance "poupine" qui nome aussi l'enfant au berceau. La poupée est une représentation tridimensionnelle d'un être humain, destinée à de nombreux usages : amusement, éducation des enfants, support de l'éducation régionale, ethnique et culturelle, diffusion de la mode, décoration, œuvre d'art. 

A Paris l'appellation "Bimbelotier" apparait dans le vocabulaire et désigne les premiers fabricants de poupées.